金融界2025年5月16日消息，国家知识产权局信息显示，万基泰科工集团数字城市科技有限公司申请一项名为“一种四元数LI‑EKF的机器人姿态估计方法”的专利，公开号CN119984280A，申请日期为2025年3月。
专利摘要显示，本发明属于移动机器人领域，具体涉及一种四元数LI‑EKF的机器人姿态估计方法，包括：获取测量数据；构建姿态估计模型，定义乘法误差；将测量数据输入到姿态估计模型中，得到离散时间状态更新方程；根据离散时间状态更新方程计算雅可比矩阵；采用EM算法估计雅可比矩阵的协方差矩阵；根据协方差矩阵采用RTS平滑器和滞后一阶协方差平滑器获取平滑后的状态和协方差；建对数似然函数，求对数似然函数的最小值，并更新噪声协方差矩阵；采用LI‑EKF对当前时刻状态对机器人姿态进行估计；本发明采用四元数和左不变扩展卡尔曼滤波器对数据进行出来，从而更加精确对机器人的姿态。
天眼查资料显示，万基泰科工集团数字城市科技有限公司，成立于2022年，位于南宁市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本10000万人民币。通过天眼查大数据分析，万基泰科工集团数字城市科技有限公司参与招投标项目5次，专利信息14条。
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