金融界 2024 年 11 月 4 日消息，国家知识产权局信息显示，中铁四局集团有限公司和安徽数智建造研究院有限公司申请一项名为“一种梁端喷涂作业机器人的非配合式 6D 位姿估计方法”的专利，公开号 CN 118887283 A，申请日期为 2024 年 9 月。
专利摘要显示，本发明属于机器人姿态估计技术领域，具体公开提供的一种梁端喷涂作业机器人的非配合式 6D 位姿估计方法。本发明通过针对梁端模型特点，将困难的精确 6D 位姿估计问题分解为相对容易的三个子问题，设计高精度 6D 位姿估计算法。使用梁上的特征区域进行精确位姿估计，并通过深度学习的热图检测方法，高精度地检测直线的中心点 P 坐标，然后使用 LSD 算法进行棱 1 的直线检测，得到直线方程，再使用 Ransac 算法进行平面 1 的点云回归，得到平面法向量，最终根据相机内参以及点 P 坐标直线方程法向量估计出梁端 6D 位姿提供了种非配合式、低成本的梁端 6D 位姿估计方法，不需要在梁端使用标志物，同时实现了高精度位姿估计。
