中国汽车工业工程等申请基于标准圆柱轴线特征的手眼标定方法专利，该方法不需要繁琐的采样制度

本文源自:金融界

金融界2025年7月2日消息，国家知识产权局信息显示，中国汽车工业工程有限公司;天津理工大学申请一项名为“一种基于标准圆柱轴线特征的手眼标定方法”的专利，公开号CN120235938A，申请日期为2025年05月。

专利摘要显示，本发明涉及线激光与机器人手眼标定技术领域，且公开了一种基于标准圆柱轴线特征的手眼标定方法，通过将线激光器固定于机器人末端，圆柱固定于机器人空间中的任意位置；保持机器人姿态不变，通过改变机器人位置使得线激光器获取圆柱轮廓边缘数据；构建目标函数求得手眼变换矩阵中的旋转矩阵；利用主成分分析获取圆柱轴线在机器人基座标空间中的单位方向向量，获得手眼变换矩阵中的平移向量；通过点乘单位空间向量与圆柱轴线的单位方向向量判断手眼变换矩阵所求精度是否满足工程需求。